1自动控制原理CONTENTS01相关概念稳定裕度02求解实例相关概念31相关概念稳定条件：Z=P-2N=0临界稳定的特点：G(jw)0j-1G(jw)同时成立！∠G(jw)=-180o对于最小相位系统(P=0),G(jw)过(-1,j0)点时，系统临界稳定。G(jw)0j-10j-1G(jw)P=0,N=0P=0,N≠0稳定不稳定临界稳定临界稳定的定义：=141相关概念G(jw)0j-1G(jw)0j-10j-1G(jw)G(jw)偏离临界点(-1,j0)的程度反应了相对稳定性判断偏离程度，带来两个性能指标：相角裕度、幅值裕度...
频域稳定裕度控制系统的相对稳定性从奈氏稳定判据可知，若系统开环传递函数没有右半平面的极点且闭环系统是稳定的，则通过开环奈氏曲线对（-1，j0）点的接近程度来度量系统的稳定程度，其定量表示为相位裕量γ和增益（幅值）裕量h开环系统奈氏曲线离（-1，j0）点越远，则闭环系统的稳定性越好。频域稳定裕度两个重要频率截止频率ωc氏曲线与单位圆交点的频率穿越频率ωx氏曲线与负实轴交点处的频率频域稳定裕度稳定裕量的定义截...
