1公元前我国的自动计时漏壶公元132年张衡研制的候风地动仪自动控制的发展历史2公元235年马钧研制出能自动指示方向的指南车31788年英国Watt发明的控制蒸汽机速度的离心式调速器451913年美国建成最早的汽车装配流水线1952年美国MIT研制出第一台数控机床61954年第一台工业机器人1981年美国“哥伦比亚”号航天飞机首次发射成功7装配机器人汽车自动焊接生产线8自动立体仓库9注塑机自动搬运车10机器人足球比赛月球车11机器人干活机器...
根轨迹法的基本概念什么是根轨迹根轨迹法根轨迹方程0201030K1221211K5.2KKj0.5K001什么是根轨迹01什么是根轨迹（闭环极点）（稳定性、系统性能）•线性系统的稳定性、系统的动态性能系统闭环极、零点在S平面上的分布密切相关。特征方程的根运动模态系统动态响应根轨迹开环系统(传递函数)的某一个参数从零变化到无穷大时，闭环系统特征方程根在s平面上的轨迹称为根轨迹也简称为根迹。若闭环系统不存在零...
我们知道，闭环系统的稳定性取决于闭环系统的极点分布，其它性能取决于其零极点分布。因此，可以用系统的零极点分布来间接地研究控制系统的性能。W.R.伊文思提出了一种在复平面上由开环零极点确定闭环零极点的图解方法------根轨迹法。将系统的某一个参数（比如开环放大系数）的全部值与闭环特征根的关系表示在一张图上。第四章根轨迹分析法例：如图所示二阶系统，)1(5.0ssKR(s)(s)C-特征方程为：0222Kss闭环传递函数：...
6.3线性控制系统的频域分析6.3.1频率特性的定义时域法分析的局限性：•高阶系统时域分析法是很困难；•系统的时间响应没有明确反映出系统响应与系统结构、参数之间的关系；•时域分析法适用于设计验证，对系统参数设计指导意义弱。•频率法可以直观地分析系统的稳定性。可以根据系统频率特性选择系统的结构和参数，使之满足控制要求•在频域里分析和设计系统，是分析和设计系统的间接方法。•不必求解系统输出的时域表达式。6.3...
●频率特性及图示法●典型环节的频率特性●系统开环频率特性图的绘制●奈奎斯特稳定判据●稳定裕量定义及计算频率特性的基本概念2频率特性分析法是经典控制理论中又一重要方法。与时域分析法和根轨迹法不同，它根据系统对正弦信号的稳态响应，即系统的频率特性来分析系统的频域性能指标。频率特性的基本概念3频率特性的主要特点频率特性的基本概念适用于线性定常、一些纯滞后和部分非线性系统形象直观、计算量少具有明确的物理...
根轨迹法1.根轨迹法的基本概念2.绘制系统根轨迹的基本法则3.控制系统的根轨迹分析方法学习指导与小结根轨迹法的基本概念1948年，伊凡思伊凡思提出了一种确定系统闭环特征根的图解法——根轨迹法根轨迹法。在已知开环零极点开环零极点分布的基础上，当某些参数变化时，利用该图解法可以非常方便的确定闭环极点。定义：定义：当系统开环传递函数中某一参数从0时，闭环系统特征根在s平面上的变化轨迹，就称作系统根轨迹系统根...
自动控制原理（暖通）第二章基本概念时域模型-调节对象的微分方程高阶线性调节对象（系统）微分方程非线性微分方程的线性化调节对象微分方程式的讨论线性系统（环节）的传递函数调节对象动态特性的实验测定测量装置及变送器的特性2.1基本概念调节对象是调节系统中最基本的环节;调节系统质量的好坏与调节器、调节对象的动态特性有关；调节对象的动态特性一定程度上决定了调节过程和调节质量；研究清楚调...
第6讲刚体定轴转动的基本概念大家好。质点是一个理想模型，它忽略了物体的大小和形变。然而当讨论电机转子的转动，炮弹的自旋，车轮的滚动，船舶在水中的颠簸，以及起重机或桥梁平衡等问题时。物体的形状大小往往起重要作用，而必须考虑它们的形状大小，以及在力和运动影响下形状大小的变化。但是把形状和大小以及它们的变化都考虑在内，会使问题变得相当复杂。由于在很多种情况下，物体的形变都很小，可忽略不计，对研究结果无...
系统误差的基本概念系统误差的基本概念第一章实验误差理论与数据处理第一章实验误差理论与数据处理相同条件下对同一物理量多次测量时，测量结果出现固定的偏差，即误差的大小和符号保持不变，或者按某种确定的规律变化，这种误差叫做系统误差。特点：确定性、规律性。2、系统误差的分类1、系统误差的定义系统误差的基本概念系统误差的基本概念范围。修正，只能估计其取值符号不能确切掌握的系统误差。一般难...
不确定度的基本概念不确定度的基本概念第一章实验误差理论与数据处理第一章实验误差理论与数据处理不确定度的基本概念不确定度的基本概念1、测量不确定度的定义“表征合理地赋予被测量之值的分散性，与测量结果相联系的参数”。用U表示1）测量不确定度从词义上理解，意味着对测量结果可信性、有效性的怀疑程度或不肯定程度，是定量说明测量结果质量的一个参数；2）定义中的“合理”，意指应考虑到各种因素对测量的影响所做的修...
调制的基本概念通信现象教学目录一、调制目的二、调制方式三、调制分类发射机接收机麦克风扬声器发射接收无线语音传输系统调制目的发射机接收机麦克风扬声器发射接收音频信号不能匹配无线信道特性；音频信号：0.3-3.4KHz；天线尺寸：300000001010cff调制目的无线语音传输系统调制目的频率为3kHz左右的音频信号，对应的天线尺寸为1万米。天线尺寸为1米，对应的发射信号频率为30MHz，天线尺寸越短，信号频率越高...
化学基本概念第4讲氧化还原反应命题热点1氧化还原反应的概念命题热点2氧化还原反应的规律与应用命题热点3特定条件下氧化还原反应方程式的书写与配平复习效果验收真题试做预测尝鲜栏目导航专题限时集训考纲定位命题热点及考频考题核心素养1.氧化还原反应的概念2016年Ⅰ卷T28(4)；2015年Ⅰ卷T27(3)、T28(1)、T10(A、B)；2015年Ⅱ卷T12(D)、T13(D)、T27(1)1.了解氧化还原反应的本质是电子的转移。2.了解常见的氧化还原反应。3.掌握...
专题一基本概念第三讲氧化还原反应专题一基本概念[最新考纲]了解氧化还原反应的本质。了解常见的氧化还原反应。掌握常见氧化还原反应的配平和相关计算。氧化还原反应基础1．判断正误(正确的打“√”，错误的打“×”)(1)(2016高考江苏卷)室温下，向FeCl3溶液中滴加少量KI溶液，再滴加几滴淀粉溶液，溶液变蓝色，说明Fe3＋的氧化性比I2的强。()√(2)(2015高考全国卷Ⅰ，10A)将稀硝酸加入过量铁粉中，充分反应后滴加KSCN溶液，有...
专题一基本概念第二讲化学计量及其应用专题一基本概念[最新考纲]1．了解相对原子质量、相对分子质量的定义，并能进行有关计算。2．理解质量守恒定律。3．能正确书写化学方程式和离子方程式，并能进行有关计算。专题一基本概念4．了解物质的量(n)及其单位摩尔(mol)、摩尔质量(M)、气体摩尔体积(Vm)、物质的量浓度(c)、阿伏加德罗常数(NA)的含义。5．能根据微粒(原子、分子、离子等)物质的量、数目、气体体积(标准状况下)之间的相...
化学基本概念第2讲阿伏加德罗常数命题热点1阿伏加德罗常数的应用命题热点2以物质的量为中心的计算复习效果验收真题试做预测尝鲜栏目导航专题限时集训考纲定位命题热点及考频考题核心素养1.阿伏加德罗常数的应用2017年Ⅱ卷T8；2017年Ⅲ卷T10；2016年Ⅰ卷T8；2015年Ⅰ卷T8；2015年Ⅱ卷T10；2013年Ⅱ卷T91.了解物质的量的单位——摩尔(mol)、摩尔质量、气体摩尔体积、物质的量浓度、阿伏加德罗常数的含义。2.根据物质的量与微粒(原...
专题一基本概念第四讲离子反应专题一基本概念[最新考纲]1．能正确书写离子方程式，并能进行有关计算。2．了解离子反应的概念、离子反应发生的条件，能够判断离子是否大量共存。3．掌握常见离子的检验方法。离子方程式的书写与正误判断1．(2017高考江苏卷)下列指定反应的离子方程式正确的是()A．钠与水反应：Na＋2H2O===Na＋＋2OH－＋H2↑B．电解饱和食盐水获取烧碱和氯气：2Cl－＋2H2O=====通电H2↑＋Cl2↑＋2OH－C．向氢氧化钡...
化学基本概念第3讲离子反应命题热点1离子方程式的书写与正误判断命题热点2离子共存与离子推断复习效果验收真题试做预测尝鲜栏目导航专题限时集训考纲定位命题热点及考频考题核心素养1.离子方程式的书写与正误判断2017年Ⅰ卷T26(4)；2017年Ⅱ卷T27(2)；2017年Ⅲ卷T27(3)；2016年Ⅰ卷T27(4)；2016年Ⅱ卷T28(2)(5)；2016年Ⅲ卷T27(2)、T28(1)；2015年Ⅱ卷T26(1)、T28(3)；2014年Ⅱ卷T27(3)；2013年Ⅱ卷T101.了解离子反应的概念、离...
化学基本概念第1讲化学与STSE化学用语命题热点1传统文化中的化学知识命题热点2化学与STSE命题热点3重要的化学用语复习效果验收真题试做预测尝鲜栏目导航专题限时集训考纲定位命题热点及考频考题核心素养1.传统文化中的化学知识2017年Ⅰ卷T8；2015年Ⅰ卷T71.社会责任——具有可持续发展意识和绿色化学念；能化学有的环保、科技、化工、能源等点作出正热问题确的价值判断。2.化学与STSE2017年Ⅰ卷T7；2017年Ⅲ卷T7；2016年Ⅰ卷T7...
第一章线性系统的状态空间描述1-1状态空间的基本概念引言•问题提出–经典控制理论中，线性定常系统用常微分方程或传递函数描述，这是一种输入输出描述。–实际上系统除了输出量这个变量之外，还包含有其他相互独立的变量，而微分方程或传递函数对这些内部的中间变量是不便描述的。–不能完全揭示系统的全部运动状态，这是用常微分方程或传递函数描述一个系统的不足之处。引言•控制系统的状态空间描述–1960年左右，美籍匈牙利...
1.2晶体的基本概念与性质•结晶学是以晶体为研究对象的自然科学。石英石英方解石磁铁矿一、晶体的概念•晶体是内部质点在三维空间按周期性重排列的固体。•晶体是具有格子构造的固体。空间点阵：•晶体是具有格子构造的固体。等同点:在晶体结构中占据相同的位置和具有相同的环境的几何点。点阵or结点:空间点阵中的几何点或等同点。行列：在空间点阵中，分布在同一直线上的结点构成一个行列。结点间距：行列中两个相邻结点间的距...
