![六自由度关节型机器人腰部结构设计说明书[带图纸][42页]](https://www.peiji.com/assets/images/load.png)
关节型机器人腰部结构设计扌商要：为了提高生产效率和产品的焊接质量,满足实际工作需要,木课题设计了用于焊接的关节型机器人。根据机器人的工作要求和结构特点，进行了机器人的总体设计，确定了机器人的外形尺寸和工作空间，拟定了机器人各关节的总体传动方案，对机器人腰关节结构进行了详细设计，合理布置了电机和齿轮，确定了各级传动参数，进行了齿轮、轴和轴承的设计计算和校核。利用齐次变换矩阵法建立了六自由度关节机器...
第三节腰部按摩常用手法腰部按摩手法(一)腰部保健按摩可以舒筋通络，促进腰部气血循环，消退腰肌疲乏，缓解腰肌痉挛与腰部苦痛，使腰部活动敏捷、强健有力。按摩腰部培元固精腰部按摩用力宜稍强，力度不够，其作用不能深达组织，但亦不能用蛮力，力度应自然贯彻于手，以意引力到达深部组织。常常按摩腰部能培元固精，补肾壮腰。对防治肾虚所致的腰酸背痛、阳痿、遗精、带下、腰肌劳损、腰椎骨质增生及妇女月经不调和盆腔脏器疾...
