奈奎斯特稳定判据是用开环频率特性判别闭环系统的稳定性。不仅能判断系统的绝对稳定性，而且可根据相对稳定的概念，讨论闭环系统的瞬态性能，指出改善系统性能的途径。第4节奈奎斯特稳定判据一、幅角定理：设负反馈系统的开环传递函数为：，其中：为前向通道传递函数，为反馈通道传递函数。()()()GsHsGks(s)G(s)H闭环传递函数为：，()()1()()sHsGGssR(s)C(s)(s)G(s)H令：)(()()),(())(2211sNsMHssNMsGs则开环传递...
自动控制原理ZIDONGKONGZHIYUANLI系统稳定性的概念和条件线性定常系统稳定的概念系统稳定的条件和稳定性的判定方法。主要内容系统稳定的概念稳定性是指当扰动作用消失后，系统由初始偏差状态恢复到原平衡状态的能力。若系统能恢复到平衡状态，就称该系统是稳定的，若系统在扰动作用消失后不能恢复平衡状态，且偏差越来越大，则称系统是不稳定的。稳定性的数学条件()()())(()()())(111011110brttrtbtrtbtrtbacttctatctatctammmmm...
051015202530-4-3-2-10123x0=2x0=-3x0=0.5自动控制原理CONTENTS频域分析法习题讲解32频域分析法习题讲解1j【例5】根据奈氏判据判定各系统的闭环稳定性系统稳定的充分必要条件是：开环传递函数G(s)H(s)对应的闭合Nyquist围线G(jw)H(jw)（w:-∞→+∞）逆时针绕(-1,j0)点的圈数R与G(s)H(s)在右半平面极点的个数P相同。即：系统在右半s平面闭环极点个数Z=P–R=03频域分析法习题讲解G(s)H(s)曲线具有对称性，可以用半闭合曲线G...
1自动控制原理CONTENTS01相关概念稳定裕度02求解实例相关概念31相关概念稳定条件：Z=P-2N=0临界稳定的特点：G(jw)0j-1G(jw)同时成立！∠G(jw)=-180o对于最小相位系统(P=0),G(jw)过(-1,j0)点时，系统临界稳定。G(jw)0j-10j-1G(jw)P=0,N=0P=0,N≠0稳定不稳定临界稳定临界稳定的定义：=141相关概念G(jw)0j-1G(jw)0j-10j-1G(jw)G(jw)偏离临界点(-1,j0)的程度反应了相对稳定性判断偏离程度，带来两个性能指标：相角裕度、幅值裕度...
1自动控制原理CONTENTS对数频率稳定判据2对数频率稳定判据奈氏判据的基础是幅相频率特性曲线(Nyquist图)，对(-1,j0)点的包围情况。对数频率特性曲线(Bode图)应用广泛，是另一种重要频率分析工具。希望通过两种坐标图的关系，将奈氏稳定判据推广到Bode图，形成对数频率稳定判据。3对数频率稳定判据单位圆——0db线奈氏图与Bode图的对应关系-1jwc-1800db穿越-1左侧次数：区间内相频穿越线。()Lw0180负实轴——(2k+1...
自动控制原理劳斯稳定判据基本思想：不求特征根，提供一种间接判断系统特征根是否全部位于s左半平面的替代方法。设系统的特征方程为：00111aassaasnnnn,),00(niai线性系统稳定的必要条件：有正有负一定不稳定!缺项一定不稳定!推论：1877年，英国人劳斯（Routh）提出劳斯稳定性判据。一、劳斯表其中，13211nnnnnaaaaab15412nnnnnaaaaab531420321nnnnnnnnnn...
6.2控制系统稳定性分析及劳斯稳定判据6.2.1稳定性分析系统受到扰动偏离原平衡位置，扰动撤销充分长时间后系统以一定精度回到平衡位置。稳定性的概念倒立摆（不稳定）球摆（稳定）•系统稳定是保证系统能正常工作的首要条件。•稳定性是控制系统最基本的性质。线性系统稳定的充分必要条件若系统在初始条件为零时,作用一个理想的单位脉冲响应,这时系统的输出增量为脉冲响应k(t)。若此动态过程随时间的推移最终趋于零,即k(t)=0则线...
自动控制原理CONTENTS对数频率稳定判据奈氏判据的基础是幅相频率特性曲线(Nyquist图)，对(-1,j0)点的包围情况。对数频率特性曲线(Bode图)应用广泛，是另一种重要频率分析工具。希望通过两种坐标图的关系，将奈氏稳定判据推广到Bode图，形成对数频率稳定判据。对数频率稳定判据单位圆——0db线奈氏图与Bode图的对应关系-1jwc-1800db穿越-1左侧次数：区间内相频穿越线。()Lw0180负实轴——(2k+1)线L(w)wwφ(w)正穿...
奈氏稳定判据()()()1()()01()()()()10(1,0)sjGssDsGsHsGsHsGjHjjj闭环系统临界稳定开环奈氏曲线为点。因此，可称[GH]中(-1,j0)点为使系统闭环稳定的开环临界点。oReIm[Φ]oReIm[GH](-1,j0)●系统临界稳定时闭、开环复平面的映射关系s=jω-构造辅助函数奈氏稳定判据1212121()()()()()()()()()()MsNsGssGsHsNsNsMsMs-辅助函数1212121()()()()()()()()()NsNsMsMsFsGsHsNS...
频域稳定裕度控制系统的相对稳定性从奈氏稳定判据可知，若系统开环传递函数没有右半平面的极点且闭环系统是稳定的，则通过开环奈氏曲线对（-1，j0）点的接近程度来度量系统的稳定程度，其定量表示为相位裕量γ和增益（幅值）裕量h开环系统奈氏曲线离（-1，j0）点越远，则闭环系统的稳定性越好。频域稳定裕度两个重要频率截止频率ωc氏曲线与单位圆交点的频率穿越频率ωx氏曲线与负实轴交点处的频率频域稳定裕度稳定裕量的定义截...
加强非洲猪瘟防控稳定生猪生产保障市场供应促进转型升级工作方案为加快我区生猪生产恢复发展，增强猪肉食品自我供应保障能力，结合我区实际，特制定本方案。一、指导思想以提高保障猪肉自我供给为目标，立足当前，着眼长远，统筹生猪生产发展和生态文明建设，构建布局合理、资源节约、环境友好、产销协调的生猪生产新格局，有效防控动物疫病、提高生猪产能，缓解供需矛盾，促进全区经济社会健康发展。二、工作目标动物疫病防控...
县落实农村土地集体所有权稳定承包权放活经营权实施方案为深入贯彻落实**精神，正确运用农村土地所有权、承包权、经营权分置（以下简称“三权分置”）理论指导实践，不断丰富和完善“三权分置”的具体实现形式，特制定本方案。一、总体要求牢固树立和贯彻落实新发展理念，认真落实党中央、国务院关于乡村振兴战略决策部署，围绕正确处理农民和土地关系这一改革主线，按照落实所有权、稳定承包权、放活经营权要求，尊重农民意愿...
镇平安稳定信息研判“3+N”工作机制运行办法（试行)为了进一步促进更高水平平安青铜、法治青铜建设，确保全镇社会大局持续稳定，根据《***县平安稳定信息研判“3+N”工作机制》精神，结合我镇实际，特制定本办法。一、指导思想深刻认识和准确把握全县改革发展稳定面临的新情况新问题新挑战，坚持底线思维、增强忧患意识，提高防控能力，着力防范化解重大风险、确保全镇社会大局稳定。二、目标任务认真贯彻落实《中国共产党政法...
县学校安全稳定应急信息报送和处理制度（修订）为进一步规范全县教育系统应急值班值守和重要信息报送工作，着力加强学校安全事故和涉稳事件报告、处置等流程的管理，及时全面掌握全县涉生涉校安全事故及涉稳事件，准确收集研判全县教育系统安全稳定形势，建立健全高效灵敏的信息反应机制，积极应对和处置学校各类安全事故和涉稳事件，高效有序的展开事故抢险、应急救援、防范救灾工作，最大限度地减少学校师生伤亡和财产损失的...
县区建立稳定脱贫低收入农户渐退机制工作方案为深入贯彻落实**等文件精神，坚持群众主体、激发内生动力，在总体稳定的前提下分类调整各类帮扶政策，优化配置各类帮扶资源，实现帮促对象与帮促举措的动态管理，切实提高过渡期内帮促工作的针对性和有效性，结合我县实际，决定开展稳定脱贫低收入农户的渐退工作，探索建立帮扶政策的渐退机制。一、总体要求完成“争当表率、争做示范、走在前列”的历史使命，围绕“强富美高”新要...
县稳定生猪生产促进转型升级实施方案为深入贯彻落实**文件精神，积极应对非洲猪瘟等因素对生猪生产、市场供应带来的影响，全面落实“菜篮子”县长负责制，保障市场有效供给，建立稳定生猪生产促进转型升级的长效机制，特制定本方案。一、指导思想坚持稳中求进工作总基调，发挥市场在资源配置中的决定性作用，坚持“市场主导、总量调控，稳定发展、满足需求，政策支持、减少波动”，以加快转变产业发展方式、提高综合生产能力为...
县防止耕地“非粮化”稳定粮食生产实施方案为认真贯彻落实**文件精神，坚决遏止耕地“非粮化”，不断巩固提升粮食综合生产能力，确保我县粮食安全，现结合我县实际，制定本实施方案。一、总体要求坚决守住耕地红线，聚焦粮食生产目标任务，按照“强监管、稳基础、提产能、保供给”的要求，落实最严格的耕地保护制度，坚决遏止耕地“非粮化”增量，扎实推进“两藏”战略落地，加强粮食生产功能区和高标准农田建设，运用现代农业...
区县保产业链供应链稳定工作方案为深入贯彻落实习近平总书记重要讲话重要指示批示精神，贯彻落实党中央、国务院、省市的决策部署，坚持稳中求进工作总基调，坚持新发展理念，扎实做好“六稳”工作，全面落实“六保”任务，在常态化疫情防控中抓实抓细保产业链供应链稳定工作，促进产业链上下游、产供销、大中小企业协同复工、融通发展，切实推进我区产业链供应链复工复产达产，根据**文件精神，特制定以下工作方案。一、主要目...
水泥稳定土击实实验一、目的适用范围目的测定水泥稳定混合料料样最大密度及最优含水率）。适用范围最大粒径≤37mm。二、实验仪器及击实筒天平（称量为2kg，感量为1g）、台秤（称量为10kg，感量为5g）、推土器、喷水设备、碾土设备、拌土设备、修土刀、小量筒、盛土盘、测含水率设备、平直尺及保湿设备等。（1）轻型击实：锤底直径50mm，击锤质量为2.5kg，落距为300mm，单位体积击实功为598.2kJ／m3（图I-25），分3层击实。（2）...
