![高中地理知识点总结【必修一+必修二+必修三+必修四+选修五】[共166页]](https://www.peiji.com/assets/images/load.png)
郑州李老师高中地理系列高一地理会考总温习资料第一单元宇宙中的地球一：地球运动的基本形式：公转和自转绕转中心太阳地轴方向自西向东（北天极上空自西向东（北极上空看逆时针,看逆时针）南极上空相反）周期恒星年（365天6时9分恒星日（23时56分4秒）10秒）角速度平均1o/日近日点（1各地相等,每小时15o（两极除月初）快外）线速度平均30千远日点（7从赤道向两极递减,赤道米/小时月初）快小时,两极为0.地球自转和公转的关系：（...
第二部分言语理解与表达第一章片段阅读总框架：第一节：中心理解题第二节：细节判断题解题顺序：————提问文段选项第一节：中心理解题一、重点词语之关联词（一）转折关系非典型转折词：（二）因果关系如果直接问原因：（三）必要条件关系（四）并列关系二、行文脉络第二节：细节判断题第二部分言语理解与表达第二章语句表达总框架：第一节：语句排序题第二节：语句填空题第三节：接语选择题第一节：语句排序题第二节：语句...
线性时不变系统的综合5-7带状态观测器的反馈系统带状态观测器的反馈系统•引言–状态观测器解决了被控系统的状态重构问题，使部分或全部状态向量不可直接量测系统的状态反馈的工程实现成为可能；也就是当状态向量不便或不能直接量测时，可通过状态观测器获取状态估值；–然而，利用状态估值进行反馈所构成的闭环系统和直接状态反馈闭环系统之间究竟有何异同？带状态观测器的反馈系统能控且能观被控系统的状态空间表达式为：状态...
线性时不变系统的综合5-7状态观测器(3)降维状态观测器•引言–一般来说，系统的输出向量y总是能够直接测量的。因此可以利用系统的输出向量y来直接产生部分状态变量，从而降低观测器的维数；–可以证明，若系统能观，输出矩阵C的秩是m，则它的m个状态分量可由y直接获得，那么，其余的(n-m)个状态分量只需用(n-m)维的降维观测器进行重构即可;–降维观测器的设计方法很多，下面介绍其一般的设计方法。降维状态观测器•降维观测器设...
线性时不变系统的综合5-6状态观测器(2)全维状态观测器•引言为讨论状态估值趋近于状态真值x的收敛速度，引入状态误差向量：可得状态误差的动态方程：ˆxxˆxxˆˆ()ˆ()ˆ()()xxxAxBuAGCxGyBuAxAGCxGCxAGCxx全维状态观测器•引言即：–可以看出，只要选择状态观测器的系数矩阵(A-GC)的特征值均具有负实部，观测器就是稳定的。–这就要求通过G阵的选择使得(A-GC)阵的特征值实现任意...
线性时不变系统的综合5-5状态观测器(1)状态观测器•引言–无论是系统的极点配置、镇定、解耦、无静差跟踪或最优控制等，都有赖于引入适当的状态反馈才能得以实现；–然而由于不易直接测量甚至根本无法检测；或者由于测量设备在经济性或使用性的限制，工程实际中获得系统的全部状态变量难以实现，从而使得状态反馈的物理实现遇到困难。解决这一困难的途径就是状态观测或者状态重构问题。–本小节只介绍无噪声干扰下单输入单输出...
线性时不变系统的综合5-4系统镇定问题系统镇定问题•镇定问题的定义–指一个非渐近稳定的系统通过反馈使系统的特征值均具有负实部，实现渐近稳定。–一个系统如果能通过状态反馈使其渐近稳定，则称系统是状态反馈能镇定的。–镇定是系统状态反馈综合的一类特殊情况，它只要求将极点配置到左半平面，而不要求严格地配置到特定的位置上。系统镇定问题定理5-5–对系统，采用状态反馈能镇定的充要条件是的不能控子系统为渐近稳定的...
线性时不变系统的综合5-3闭环极点配置引言•极点配置–控制系统的稳定性和各种性能指标在很大程度上取决于系统极点在s平面上的分布；–通过选择反馈增益矩阵，将闭环控制系统的极点恰好配置到根平面上所期望的位置，以获得期望的动态特性和性能指标要求；–本节重点讨论单输入单输出系统在已知期望极点的情况下，如何设计状态反馈增益矩阵闭环极点配置单输入单输出系统通过状态反馈，其闭环控制系统的状态空间表达式为：为了求...
线性时不变系统的综合5-2反馈系统与能控性、能观性状态反馈与能控性、能观性•定理5-1–状态反馈不改变被控系统的能控性，但不能保证系统的能观性不变。[证明]:xAxBuyCxBu():kx=ABKx+Bvy=Cx原系统引入状态反馈引入状态反馈状态反馈与能控性、能观性[证明]1)状态反馈不改变系统能控性2-12-1[][()()()]ncnckQBABABABQBABKBABKBABKBAB-B(KB)[BAB]A2B-AB(KB)-B(KAB)+B(KBKB)[BABA2B][B...
线性时不变系统的综合5-1反馈系统的结构和特性引言•分析和综合是控制理论研究的两大课题–分析：建立系统数学模型的基础上，主要讨论系统的运动性质、动态响应、能控性、能观性和稳定性等，以及与系统结构、参数和输入控制信号之间的关系。–综合：主要任务是设计自动控制系统，寻求改善系统性能的各种控制律，使其运动满足给定的各项性能指标和特征要求。引言•经典控制理论–传递函数，输出引出信号作为反馈量•现代控制理论...
李雅普诺夫稳定性4-7李雅普诺夫直接法应用2—非线性系统–线性系统的稳定性：具有全局性质，而且稳定判据的条件是充分必要的。概述•与线性系统稳定性的比较–非线性系统的稳定性：可能只具有局部性质。例如，不是大范围渐近稳定的平衡状态，却可能是局部渐近稳定的，而局部不稳定的平衡状态并不能说明系统就是不稳定的。此外，李雅普诺夫第二法只给出判断非线性系统渐近稳定的充分条件，而不是必要条件。非线性系统的稳定性判...
李雅普诺夫稳定性4-6李雅普诺夫直接法应用1—线性系统则平衡状态为大范围渐近稳定的充要条件是：A的特征根均具有负实部。对任意给定的正定实对称矩阵Q，若存在正定的实对称矩阵P，满足李雅普诺夫方程：设线性定常连续系统为：xAxTAPPAQ在线性时不变系统中的应用1.连续系统的李雅普诺夫稳定性分析xe0TV()xxPx则可取为系统的李雅普诺夫函数。•定理4-4TTTTTTTTT()()()VxxPxxPxAxPxxPAxxAPxxPAxxAPP...
李雅普诺夫稳定性4-5李雅普诺夫直接法（第二法）23)V(x)沿状态轨迹方向计算的时间导数分别满足以下条件：设系统的状态方程为：平衡状态为，满足。x()fxxe0(efx)0李雅普诺夫稳定性定理1)V(x)对所有状态x都具有连续的一阶偏导数。()Vx如果存在一个标量函数V(x)，它满足：2)V(x)是正定的。•定理4-3李雅普诺夫稳定性定理a.若，则不稳定；()0Vxxe0()0Vxxe0b.若，则李雅普诺夫稳定；()0Vx()0Vxx0()V...
李雅普诺夫稳定性4-4李雅普诺夫直接法（第二法）1办法：李雅普诺夫定义了一个正定的标量函数V(x)，作为系统的一个虚构的广义能量函数。根据的符号性质，可以判断系统的状态稳定性。方法：不求解系统的状态方程，通过一个系统的能量函数来直接判断系统的稳定性。概述•李雅普诺夫第二法（直接法）问题：在实际系统中，往往不容易找出系统的能量函数。()Vx设V(x)是定义在n维空间Rn上的标量函数，且当x=0时，V(x)=0，而对其余，...
李雅普诺夫稳定性4-3李雅普诺夫间接法（第一法）设线性定常系统的动态方程为：uyxAxbcx线性系统的稳定判据•定理4-1线性定常系统平衡状态xe＝0渐近稳定的充要条件是系统矩阵A的所有特征根都有负实部。线性定常系统输出稳定的充要条件是其传递函数：的极点全部都有负实部。1()()WsscIAb线性系统的稳定判据•渐近稳定与输出稳定渐近稳定有界输入有界输出稳定其中，为平衡状态；为与x同维的矢量函数，且对x有...
李雅普诺夫稳定性4-2李雅普诺夫稳定性定义–线性定常系统的稳定性与系统的结构和参数有关，与系统的初始条件和扰动的大小无关。稳定性定义•控制理论稳定性定义–非线性系统的稳定性不仅与系统的结构和参数有关，而且与系统的初始条件和扰动大小有关。经典控制理论并没有给出任何适合的系统稳定性定义！–给出了对任何系统普遍适用的稳定性的一般定义。稳定性定义•李雅普诺夫稳定性定义–李雅普诺夫第二方法是一种普遍适用于线...
李雅普诺夫稳定性4-1外部稳定性和内部稳定性引言自动控制系统最重要的特性莫过于它的稳定性。因此，系统稳定性判别以及如何改善其稳定性是控制系统分析和综合的首要问题。1892年，俄国数学家李雅普诺夫就提出将判定系统稳定性的问题归纳为两种方法：李雅普诺夫第一法和李雅普诺夫第二法。系统的稳定性就是一个处于稳态的系统，在某一干扰信号的作用下，其状态偏离了原有平衡位置，如果该系统是稳定的，那么当干扰取消后有限的时...
线性系统的能控性和能观性3-12实现问题（3）[定理3-5]对于单输入单输出系统Σ(A,b,c)：其能控且能观的充分必要条件是传递函数的分子分母间没有零极点对消。uyxAxbcx传递函数与能控、能观性的关系1()()ssGCIAB证明：1）充分性：若系统能控且能观，则其传递函数的分子分母间没有零极点对消。假设：的分子分母出现了零极点对消，那么其将退化为一个降阶的传递函数，并由此找到一个更小维数的状态空间表达式实...
线性系统的能控性和能观性3-11实现问题（2）最小实现的基本概念：传递函数阵G(s)的一个实现Σ：如果G(s)不存在其他实现Σ’：使得的维数小于的维数，则称Σ是最小实现。最小实现xAxBuyCxDuxAxBuyCxDuxx几点说明：1.最小实现不唯一，但不同的最小实现是代数等价的，即两个不同的最小实现之间是线性非奇异变换关系；2.传递函数矩阵只能表征系统中能控且能观子系统的动力学行...
线性系统的能控性和能观性3-10实现问题（1）实现问题的基本概念：对于给定传递函数阵G(s),若有一状态空间表达式Σ：使得：成立，则称状态空间表达式Σ是传递函数阵G(s)的一个实现。实现问题xAxBuyCxDu()()ssCIABDG实现问题的条件：1.传递函数阵G(s)的每一个元Gij(s)的分子分母多项式的系数均为实常数；2.G(s)的元Gij(s)是s的真有理分式函数：严格有理分式——Σ(A,B,C)非严格有理分式——Σ(A,B,C,D)...
