绪论(二)自动控制的发展简史：前期控制(1400BC--1900)工业机器经典控制(1935--1950)空间技术现代控制(1950--Now)控制理论前期控制：中国，埃及和巴比伦出现自动计时漏壶(1400BC--1100BC)前期控制：希腊Philon发明了采用浮球调节器来保持燃油液面高度的油灯（BC250）前期控制：英国J.Watt用离心式调速器控制蒸汽机的速度(1788年)。经典控制：美国N.Minorsky研制出用于船舶驾驶的伺服结构，提出PID控制方法(1922)；经典控制...
1N1ii)G(sH(s)(s)GNiijNiieAHjjG1)(1())()(N1iiN1iiL()20lgA()()L(式3-1)(式3-2)(式3-4)设开环传递函数为相应的频率特性为Nii1()()则开环对数频率特性为绘制方法：典型环节叠加法和分段叠加法。伯德图的绘制2vKL20lg()3.绘制低频段渐近线1.写出系统开环传递函数表达式，将其标准化（为了正确求出K和ν值）；并计算20lgK。2.计算各典型环节的转折...
频率特性的计算和图示1频率特性的计算已知系统传递函数，求系统正弦输入的稳态解，再求稳态解的复数与输入信号的复数之比。定义法实验法解析法对系统输入正弦信号（频率变，幅值不变），并记录各个频率对应输出信号的幅值和相位，即可得到系统的频率特性。直接将s=jω代入系统传递函数得到系统的频率特性G(jω）。频率特性的计算和图示2ω1A00.2A0.4A0.6A0.8AA(ω)12345TTTTTω0-80-60-40-200Φ(ω)12345TTTTTRC滤波网络...
Z变换理论*意义与连续系统中应用拉氏变换类似，在离散系统中应用z变换，也是为了把以s为自变量的超越方程或描述离散系统的差分方程转换为以z为自变量的代数方程，然后写出离散系统的脉冲传递函数（z传函），再用z反变换法求出离散系统的时间响应。即：())(teekT或E(s)或e(kT)z变换代数方程E(z)z反变换z变换及z反变换对于采样信号其表达式为(设k＜0时，e(t)=0)：引入z变换算子:则：则：ee*(*(tt))的的zz变换变换为为...
建立了系统的数学模型以后，就可求得已知输入信号作用下系统的输出响应，据此，对系统的性能作出定性的分析和定量的计算。对线性定常系统，常用的方法有时域法、根轨迹法和频率法。本章讨论的时域分析法。对于自动控制系统来说，存在着一些共性的技术要求，即系统应具备足够的运行稳定性，良好的快速响应能力以及符合要求的稳态控制精度。（1）时域分析法为了准确地描述和评价系统在这三方面的性能（稳定性，快速性，准确性），...
附录一拉普拉斯变换及其重要性质2上节内容回顾：拉氏变换的意义、目的、定义拉氏变换的存在定理拉氏变换的基本定理-8个6.拉普拉斯反变换1011111()()()mmmmnnnnbsbsbsbBsFsAssasasa12123()()...()()()()()()()...()mrnKszszszBsFsAsssssssss6.拉普拉斯反变换123()()()()()()()...()rnBsBsFsAsssssssss（1）无重根（r=0）12112()niniiinicccccFssss...
第二章自动控制系统的数学模型2-1控制系统微分方程的建立2-2非线性微分方程的线性化2-3传递函数2-4动态结构图2-5系统的脉冲响应函数2-6典型反馈系统传递函数返回主目录主要内容1基本要求1.了解建立系统动态微分方程的一般方法。2.熟悉拉氏变换的基本法则及典型函数的拉氏变换形式。3.掌握用拉氏变换求解微分方程的方法。4.掌握传递函数的概念及性质。5.掌握典型环节的传递函数形式。返回子目录26.掌握由系统微分方程组建立动态...
传递函数*零初始条件下，系统（元件、环节）输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。()()()CsGsRs定义表达式为：C(s)=G(s)R(s)G(s)Ur(s)Uc(s)定义方框图为：传递函数的定义和性质（1）传递函数的定义式中：c(t)是系统输出量，r(t)是系统输入量；各系数均是常数。设r(t)和c(t)及其各阶系数在t=0是的值均为零，即零初始条件，则对上式中各项分别求拉氏变换，可得到关于S的代数方程*设n阶线性定常系统由下述n阶线性常微分方...
1第三章时域分析法3－1时域分析基础3－2一、二阶系统分析与计算3－3系统稳定性分析3－4稳态误差分析计算主要内容返回主目录2基本要求1.熟练掌握一、二阶系统的数学模型和阶跃响应的特点。熟练计算性能指标和结构参数，特别是一阶系统和典型欠阻尼二阶系统动态性能的计算方法。2.了解一阶系统的脉冲响应和斜坡响应的特点。3.正确理解系统稳定性的概念，能熟练运用稳定性判据判定系统的稳定性并进行有关的参数计算、分析。返回子...
微分方程及其求解引言：要对自动控制系统进行定量（精确）地分析和设计，首先要建立系统的数学模型。数学模型：描述系统内部各物理量之间关系的数学表达式。数学表达式：代数方程、微分方程静态数学模型：系统变量之间与时间无关的静态关系动态数学模型：系统变量对时间的变化率，反映系统的动态特性控制系统数学模型的类型时域（t）模型微分方程z域（z）模型脉冲传函频域（ω）模型频率特性复域（s）模型传递函数(1)控制系...
1第一章自动控制的一般概念1-1自动控制的任务1-２自动控制的基本方式1-３对控制系统的性能要求返回主目录21-1自动控制的任务•通常，在自动控制技术中，把工作的机器设备称为被控对象，把表征这些机器设备工作状态的物理参量称为被控量，而对这些物理参量的要求值称为给定值或希望值（或参考输入）。则控制的任务可概括为：使被控对象的被控量等于给定值。即()()ctrt返回子目录3下面通过具体例子来说明自动控制和自动控制系统...
自动控制原理（暖通）第二章基本概念时域模型-调节对象的微分方程高阶线性调节对象（系统）微分方程非线性微分方程的线性化调节对象微分方程式的讨论线性系统（环节）的传递函数调节对象动态特性的实验测定测量装置及变送器的特性2.1基本概念调节对象是调节系统中最基本的环节;调节系统质量的好坏与调节器、调节对象的动态特性有关；调节对象的动态特性一定程度上决定了调节过程和调节质量；研究清楚调...
绪论(一)自动控制系统的基本原理自动控制系统的分类自动控制系统的基本要求自动控制的发展历史绪论示例导弹的控制问题示例雷达天线随动系统退火炉的温度控制示例自动控制的基本概念自动:就是不需要人的介入自动控制:在脱离人的直接干预下，利用控制装置，使被控对象按照预定的规律运行；自动控制系统:将被控的对象和实现控制功能的控制装置组合起来称为自动控制系统。举例：炉温控制系统举例：炉温控制系统闭环控制系统...
负荷地质作用的原理和类型负荷地质作用的相关概念和原理11负荷地质作用的常见类型22负荷地质作用，又称为块体运动，它是指地表的松散堆积物和岩块等由于自身的重量，并在各种外因触发下产生运动所引起的地质作用过程。负荷地质作用的概念斜坡块体运动的原理2sinGG下滑力:抗滑力:cosFGCAμ为摩擦系数，C为粘合系数（N/m2），A为块体和斜坡之间的接触面积(m2)斜坡块体运动的块体分析sinsincosGGGCA...
模拟示波器的原理及使用模拟示波器的原理及使用示波器是一种显示各种电压波形的仪器，它利用被测信号产生的电场对示波管中电子运动的影响来反映被测信号电压的瞬变过程。由于电子质量、惯性小，荷质比大，因此它具有较宽的频率响应，用以观察变化极快的电压瞬变过程，因而它具有较广的应用范围。一切能转换为电压信号的电学量（如电流、电功率、阻抗等）和非电学量（如温度、速度、压力、光速、磁场、频率等）其随时间的瞬变过...
单缝衍射的光强分布光的衍射光在传播时遇到障碍物将绕过障碍物，改变光的直线传播，称为光的衍射。光的衍射现象是光的波动性的一种表现。因此研究光的衍射，不仅有助于对光的本性的理解，同时也有助于进一步学习近代光学技术，如光谱分析，晶体分析，全息分析，光学信息处理等。衍射导致光强在空间的重新分布，利用光电传感元件探测光强的相对变化，是近代技术中常用的测定光强分布的方法之一。内容实验目的1实验仪器2实验原理3...
第6讲熵熵增原理系统从外界吸热Q为正，放热Q为负1.熵2211TQTQ02211TQTQ121121TTTQQQ可逆卡诺机如何判断孤立系统中过程进行的方向？T热温比Q等温过程中吸收或放出的热量与热源温度之比。Vop2T1TABCD21TT结论：可逆卡诺循环中，热温比总和为零。poV一微小可逆卡诺循环011iiiiTQTQ对所有微小循环求和0iiiTQQii1Q0dTQi时，则结论:对任一可逆循环过程，热温比之和为零对于如图所...
第5讲功能原理机械能守恒定律功能原理)()(p0k0pkinncexEEEEWWk0kinexEEWW0inncexEEWWinncincininWWWWiiincpp0pp0()()iiiiWEEEE机械能pkEEE1.质点系的功能原理质点系的机械能的增量等于外力与非保守内力作功之和。质点系的功能原理非保守力做功0fLEE质点系的功能原理:质点系的机械能的增量等于外力与非保守内力作功之和。功能原理1.质点系的功能原理光滑水平面上，子...
第十一章计数原理111.1分类加法计数原理与分步乘法计数原理2知识梳理考点自测1.两个计数原理分类加法计数原理分步乘法计数原理条件完成一件事,可以有.在第1类方案中有m1种不同的方法,在第2类方案中有m2种不同的方法,在第n类方案中有mn种不同的方法完成一件事需要,做第1步有m1种不同的方法,做第2步有m2种不同的方法,做第n步有mn种不同的方法结论完成这件事共有N=m1+m2++mn种不同的方法完成这件事共有N=m1×m2××mn种不同的方法...
第一章理解教材新知把握热点考向应用创新演练考点一考点二知识点考点三§5二项式定理第一课时二项式定理1§5二项式定理第一课时二项式定理2(a＋b)2＝a2＋2ab＋b2；(a＋b)3＝a3＋3a2b＋3ab2＋b3；(a＋b)4＝a4＋4a3b＋6a2b2＋4ab3＋b4；(a＋b)5＝a5＋5a4b＋10a3b2＋10a2b3＋5ab4＋b5.根据上述规律归纳出(a＋b)n(n∈N＋，n≥2)的展开式，并思考下列问题．3问题1：(a＋b)n展开式中共有多少项？提示：n＋1项．问题2：(a＋b)n展开式中...
