自动控制原理ZIDONGKONGZHIYUANLI稳态误差与系统结构参数的关系输入信号作用下的稳态误差与系统结构参数的关系当系统只有输入r(t)作用时，系统的开环传递函数为()())(()GsHssEBs()GsREC()HsB将G(s)H(s)写成典型环节串联形式：220122221220()(1)(21)()()(1)(21)()KNsKsssGsHssTsTsTssDs求得0R00()E(s)=E(s)Φ()()()()()νERνsDssRsRssDsKNs式中，为开环增益；为积分环节的个数...
自动控制原理CONTENTS离散系统的稳态误差13-201离散系统的稳态误差由于离散系统没有唯一的典型结构形式，所以误差脉冲传递函数也给不出一般的计算公式。离散系统的稳态误差需要针对不同形式的离散系统求取。()ez(t)r(t)cG(s)e(t))(*te()11)(())(GzzREzez误差脉冲传递函数13-301离散系统的稳态误差()11)(())(GzzREzez误差脉冲传递函数若系统稳定，则可以应用终值定理*11()lim()lim(1)()tzeetzEz...
自动控制原理ZIDONGKONGZHIYUANLI稳态误差与系统结构参数的关系输入信号作用下的稳态误差与系统结构参数的关系当系统只有输入r(t)作用时，系统的开环传递函数为()())(()GsHssEBs()GsREC()HsB将G(s)H(s)写成典型环节串联形式：220122221220()(1)(21)()()(1)(21)()KNsKsssGsHssTsTsTssDs求得0R00()E(s)=E(s)Φ()()()()()νERνsDssRsRssDsKNs式中，为开环增益；为积分环节的个数...
自动控制原理ZIDONGKONGZHIYUANLI稳态误差分析计算误差与稳态误差系统的误差e(t)常定义为e(t)=期望值－实际值误差的定义有两种:(1)e(t)=r(t)-c(t)(2)e(t)=r(t)-b(t)返回子目录稳态误差定义稳定系统误差的终值称为稳态系统。当时间t趋于无穷时，e(t)极限存在，则稳态误差为etetsslim稳态误差的计算若e(t)的拉普拉斯变换为E(s)，且0lim(),lim()存在，则有tsetsEs0lim()lim()＝sstseetsEs注：在计算系统误...
自动控制原理扰动输入下的稳态误差稳态误差：分析扰动输入引起的稳态误差时，可令R(s)(s)E(s)G1(s)C(s)H(s)G2(s)D(s)0R2212()()()()()()()1()1()()()kGsHsGsHsEsDsDsGsGsGsHs理想情况下,系统对于任意形式的扰动作用,其稳态误差应当为0，但实际上这是不可能的。20012()()lim()lim()1()()()ssssGsHsesEssDsGsGsHs结论：扰动误差的大小除了与扰动输入信号、开环传递函数有关系外，还与扰动点的位置有...
自动控制原理给定输入下的稳态误差1、单位阶跃函数输入R(s)(s)E(s)G(s)C(s)H稳态误差：sRs)1(()111()11limlim00GssGsseksksss()limsGkksp0——静态位置误差系数令psske11001()()1()limlimsssskesEssRsGs()1()rtt一、典型输入下的稳态误差三种典型输入函数：单位阶跃函数、单位斜坡函数、单位抛物线函数：0KeKkssp11：10sspek有差系统无差系统1212221102...
自动控制原理06线性系统的稳态误差计算从输入端定义：一、误差的定义稳态误差是控制系统准确性的一种度量，用来描述系统的稳态性能。R(s)(s)E(s)G(s)CH(s)()()()()HsCsRsEs(偏差)从输出端定义：误差希望值实际值()()()CsRsEs误差给定值反馈值R(s)(s)E()()sHsG(s)C(s)H1R(s)两种定义的误差之间的关系：()()()EsEsHsR(s)(s)E(s)G(s)C(s)H注意：若无特殊说明，均采用从输入端定义的误差。1()()etL...
第六节控制系统的稳态误差分析扰动信号作用下的稳态误差一扰动信号作用下的稳态误差D(s)作用下的系统结构图R(s)=0essd=lims-G2(s)H(s)D(s)1+G1(s)G2(s)H(s)s→0Ed(s)=-G2(s)H(s)1+G1(s)G2(s)H(s)D(s)+D(s)G1(s)G2(s)-H(s)E(s)()G2s是扰动作用点到输出之间的传递函数()()()21sHSsGG是系统的开环传递函数扰动信号作用下的稳态误差例已知系统的传递函数，求系统的稳态误差。s(3s+1)5G2(s)=H(s)=2G1(s)=s+510G1(s)G2(s)H(s)=50×2s(...
7.4离散系统的稳定性及稳态误差1.系统稳定的条件设复变设复变量量,,则：则：jsjTTTjsTeeeez)(TzezzsT，与]的映射关系：][[离散系统的分析也包括三方面：稳定性、动态性能和稳态性能。当=时，=，当＜时，＜，而中＜的左半平面中的单位圆内01010~(0~)[]0[]zzzsz连续系统稳定离散系统稳定离散系统的性能分析◆离散系统的稳定性分析Z平面与S平面的影射关系Z=eTωj①S...
第二节内环境稳态的重要性在进行常规体检时，通常要做血液生化六项的检查，以了解肝功能、肾功能、血糖、血脂等是否正常。左图是某人的血液生化六项检查的化验单讨论1.为什么血浆的生化指标能反映机体的健康状况？每种成分的参考值(即正常值)都有一个变化范围，这说明了什么？从化验单上可以看出哪几种成分超出正常范围?这可能会对人体造成什么不利影响?1第二节内环境稳态的重要性一.内环境的动态变化1.内环境的动态变化(1)体温...
稳态与环境1动物和人体生命活动的调节第一单元2第1讲人体的内环境与稳态3考纲要求稳态的生理意义(Ⅱ)4目录Contents课堂练真题——明高考规律课下练模拟——试自身能力考点一内环境的组成考点二内环境稳态5内环境的组成基础识记类—重在识记自学能会考点一6[思维导图成一统]7[基础速练固根基]1．填写体液及内环境的组成(1)写出图中标号代表的内容：①，②，③，④，⑤，⑥。(2)画出(用文字和箭头)内环境三种成分之间的转化关系：...
[多选题][3分][难度3]1.一热传导系统在热传导过程中，当下列哪几项速率相等时，系统达到稳态()。A.加热速率B.传热速率C.散热速率D.集热速率[单选题][3分][难度3]2.在稳态实验中，需要用到下列哪种工具测量散热铜盘和样品盘的半径及厚度（）。A.螺旋测微器B.游标卡尺C.米尺D.光杆杆[单选题][3分][难度3]3.在稳态实验中，加热盘，散热盘以及橡胶样品盘的叠放顺序从上到下依次为（）。A．散热盘，橡胶样品盘，加热盘B．加热盘，橡...
稳态法测橡胶板的导热系数预习要求1、了解导热系数在科学实验和工程设计中的应用2、掌握稳态法测定不良导体导热系数的实验原理和实验方法3、体会参量转换法的设计思想4、学会热电偶或传感器测温度的方法
油藏工程3.8边界条件下油藏拟稳态压力3.8边界条件下油藏拟稳态压力实际应用中，不存在真正的无限大地层，几乎所有的地层都有边界。将地层处理成无限大是由于压力波还未扩散到地层边界，边界的特征还没有反映出来。当测试时间较长时，无论是压降还是压力恢复试井，在后期都将出现偏离不稳态渗流的特征，表现出过渡段和拟稳态压力的特征。如果油藏不止一口生产井，则其他井对测试井的影响，将使测试井处在一个有限的供油范围内，...
基于稳态模型的异步电动机调速系统运动控制系统第2篇交流调速系统内容提要概述交流调速系统的主要类型闭环控制的异步电动机变压调速系统—转差功率消耗型闭环控制的异步电动机变压变频调速系统—转差功率不变型绕线转子异步电机双馈调速系统—转差功率馈送型调速系统为什么要开发交流调速系统？直流调速系统的缺点：(1)直流电机结构复杂；(2)换向器的换向能力限制了直流电机的容量及速度，极限容量与速度乘积为106k...
1时间：90分钟满分：100分一、单项选择题(每题2分，共40分)1．人在静脉注射时所用的生理盐水的浓度必须与血浆浓度基本相同，其原因是()A．维持内环境渗透压的稳定B．使体内增加水分C．使体内增加无机盐D．使体内营养物质保持稳定【解析】人的内环境必须保持稳态，机体才能进行正常的代谢。注入人体内的生理盐水与血浆浓度基本相同，是为了使血液保持正常的渗透压，维持细胞生活的环境稳定。【答案】A22．人体心肌细胞从体外获得...
章末整合提升第1章人体的内环境与稳态1内容索引梳理知识构建纲要整合重点提升技能2梳理知识构建纲要梳理知识构建纲要3血浆组织液淋巴成分渗透压酸碱度神经体液免疫消化呼吸循环泌尿相对稳定返回答案4整合重点提升技能整合重点提升技能5突破1内环境的成分确认方法1.先确认成分是否存在于血浆、组织液与淋巴(细胞外液)中，凡是存在于细胞外液中的一切物质(包括水、气体分子、代谢产物、营养物质、胞外酶、激素、递质、抗体等)均可...
第一单元动物和人体生命活动的调节必修③稳态与环境101课前抓双基——别样设计第1讲人体的内环境与稳态02课堂研考点——一站突破03课堂小结——握主干04课后检测——查漏补缺2Part01课前抓双基——别样设计KEQIANZHUASHUANGJIBIEYANGSHEJI3细胞生活的环境——内环境(一)4完成情况感性认知011.据图回答有关内环境的问题(1)写出图中标号代表的内容：①，②，③，④，⑤，⑥。血浆组织液淋巴细胞外液细胞内液体液5(2)根据提示表示...
第2节内环境稳态的重要性第1章人体的内环境与稳态11.阅读教材，结合生活实例概述内环境稳态的含义。2.从各器官、系统的相互关系理解内环境稳态的调节机制；结合细胞代谢需要的物质和条件，说明内环境稳态的意义。3.通过探究实验概述生物体维持pH稳定的机制。目标导读重难点击1.内环境稳态的含义。2.人体血浆pH的调节。2课堂导入方式一：家住广州白云区的小阿豪才5个月大。据阿豪妈妈说，5个月大的小阿豪因为长期服食蛋白、脂肪...
第1节细胞生活的环境第1章人体的内环境与稳态11.阅读教材，能用概念图描述内环境的组成。2.通过分析教材资料，结合生活实例概述内环境的理化性质。3.结合教材细胞与外界环境进行物质交换的图解，说明内环境所起的媒介作用。目标导读重难点击1.内环境各成分间的相互关系。2.内环境在细胞和外界环境物质交换中的作用。2方式一：观察右图，草履虫和血细胞的生活环境有何异同？答案相同之处：都是液体环境。不同之处：草履虫直接生...
