自动控制原理CONTENTS闭环脉冲传递函数8-2闭环脉冲传递函数采样器在闭环系统中有多种配置的可能性，系统的闭环Z传递函数不唯一。系统中有一个实际采样开关，增加三个虚拟采样开关()*tr()*tb()*tc(s)H(t)r(t)cG(s)e(t)()*te(t)b()Cz()Rz8-3闭环脉冲传递函数()()()CzzRz目标：求)(*tr()*tb()*tc(s)H(t)rc(t)G(s)e(t)()*te(t)b()Cz()Rz()Cs()RsC*()sR*()sB*()sE*()s()Es*()()()CsGsEs()()()()EsRsHsCs*()()()()()EsRsHsG...
自动控制原理CONTENTS02串联环节间无采样开关01串联环节间有采样开关开环脉冲传递函数9-2开环脉冲传递函数当开环离散系统由几个环节串联时，其脉冲传函的求法与连续系统不同。即使两个系统环节完全相同，但是由于采样开关位置和数目不同，开环传递函数也会不同。采样拉氏变换的重要性质：若采样函数的拉氏变换与连续函数的拉氏变换相乘后再离散化，则可以从离散符号中提出来，即)(*sEG(s))(*sE()()()]()[****ssEGsGsE9-301串...
第五章控制系统的数学模型5.2控制系统的传递函数及静态偏差分析5.2.1自动控制系统数学模型自动调节系统传递函数的方框图基本自动控制系统方框图一、系统框图r和R(s)为给定值和给定值的象函数;e和E(s)为测量值z和给定值r相比较的偏差值和它的象函数;z和Z(s)为测量值和测量值的象函数;p和P(s)为调节器输出信号和它的象函数;q和Q(s)为执行器的输出信号和它的象函数;y和Y(s)为被调参数和它的象函数;f和F(s)为干扰信号和它的象函数;G...
1自动控制原理02与传递函数关系01频率特性概念频域分析法频率特性概念301频率特性概念自动控制原理1.1频率特性的基本概念频率特性(Frequencycharacteristic)又称频率响应(Frequencyresponse)，它是系统（或元件）对不同频率正弦输入信号的响应特性。RCiuou【例】一阶RC网络的频率响应测试微分方程模型：()()()uttudttduRCioo401频率特性概念自动控制原理输出的振幅和相位一般均不同于输入量，且随着输入信号频率的变化而变...
自动控制原理2自动控制原理CONTENTS0201传递函数—(II)传递函数的形式传递函数的求取传递函数的形式零极点形式时间常数形式10111011()()()mmmmnnnnbsbsbsbCsGsRsasasasa01传递函数的形式针对n阶线性定常系统得到了如下标准形式的传递函数：分子和分母都是多项式多项式形式由多项式形式的传递函数，进行因式分解，可以得到传递函数的另外两种标准形式：5•零极点形式012012()()()()()()()()()mn...
自动控制原理2自动控制原理CONTENTS02传递函数的性质01传递函数的定义传递函数—（I）3时域数学模型：微分方程•优点：直观，借助计算机可以迅速准确地求解，易于分析系统响应•缺点：系统结构改变或者参数变化时，必须重新列写微分方程，不便于系统分析和设计导言引入传递函数的目的？复数域数学模型：传递函数•经典控制理论中最基本最重要的概念•在研究系统结构或参数发生变化时对性能的影响非常方便传递函数的定义01...
控制系统的常用传递函数考察带有扰动作用下的闭环系统如图所示。它代表了常见的闭环控制系统的一般形式。G1(s)R(s)C(s)﹣+H(s)E(s)G2(s)N(s)++(s)B⑴控制系统的常用传递函数以R(s)单独作用（N(s)=0）为例。前向通道：E(s)→C(s)前向通道传函：反馈通道：C(s)→B(s)反馈通道传函：开环通道：E(s)→B(s)开环通道传函（简称开环传函）（2）扰动输入下的闭环传递函数令R(s)=0有()()()1)()()(212sHssGGsGsNsCN（3）两个输...
传递函数*零初始条件下，系统（元件、环节）输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。()()()CsGsRs定义表达式为：C(s)=G(s)R(s)G(s)Ur(s)Uc(s)定义方框图为：传递函数的定义和性质（1）传递函数的定义式中：c(t)是系统输出量，r(t)是系统输入量；各系数均是常数。设r(t)和c(t)及其各阶系数在t=0是的值均为零，即零初始条件，则对上式中各项分别求拉氏变换，可得到关于S的代数方程*设n阶线性定常系统由下述n阶线性常微分方...
第2讲平面简谐波的波函数1.平面简谐波的波函数设有一平面简谐波沿x轴正方向传播，波速为u，坐标原点O处质点的振动方程为:tAyOcosyxuAAOPxyO表示质点O在t时刻离开平衡位置的距离。考察波线上P点(坐标x),点比O点的振动落后,P点在t时刻的位移是O点在时刻的位移，由此得:utxttΔ1.平面简谐波的波函数yxuAAOPxφtωtAttyyOPΔcosΔ)(uxtAyPcosP为波传...
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第3课时二次函数y＝a(x－h)2＋k的图象和性质1二次函数y＝a(x－h)2＋k(a，h，k为常数，a≠0)的图象和性质(1)一般地，抛物线y＝a(x－h)2＋k与y＝ax2形状________，位置不同．把y＝ax2向上(下)、向左(右)平移，可得y＝a(x－h)2＋k，平移方向和距离分别根据__________________，_________________________来决定。(2)y＝a(x－h)2＋k的开口方向由___________来决定，________时，开口向上；_______时，开口向下．其对称轴是直线_____...
函数的图象第四节1课前双基落实知识回扣，小题热身，基稳才能楼高课堂考点突破练透基点，研通难点，备考不留死角课后三维演练分层训练，梯度设计，及时查漏补缺2知识回扣，小题热身，基稳才能楼高课前双基落实3过基础知识41．描点法作函数图象其基本步骤是列表、描点、连线，具体为：(1)①确定函数的定义域；②化简函数的解析式；③讨论函数的性质(奇偶性、单调性、周期性)．(2)列表(注意特殊点、零点、最大值点、最小值点以及...
第2课时指数型、对数型函数模型的应用举例类型一指数型函数模型的应用实例【典例1】(1)(2017菏泽高一检测)每次用同体积的水清洗一件衣物,且每次能洗去污垢的,若洗x次后存留的污垢在1%以下,则x的最小值是________.45(2)设在海拔xm处的大气压强是yPa,y与x之间的函数关系式是y=cekx,其中c,k为常量,已知某地某天在海平面的大气压为1.01×105Pa,1000m高空的大气压为0.90×105Pa,求600m高空的大气压强(结果保留3个有效数字).【解题指...
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在直角三角形中，两直角边之和为10.问当两直角边的边长各是多少时，这个三角形的面积最大？最大面积是多少？解：设一直角边长为x，则另一边长为10-x.此时三角形的面积为S=0.5x(10-x)=-0.5x2+5x配方得：S=-0.5(x-5)2+12.5这个函数的图像是一条开口向下的抛物线的一段，它的顶点坐标是(5，12.5).所以当x=5时函数取最大值12.5.1
第三章函数第9讲函数及其图象1考点梳理过关考点1平面直角坐标系中点的坐标特征2考点2点的坐标特征注意►若解析式由多个条件限制，必须首先求出式子中各部分自变量的取值范围，然后再取其公共部分．此类问题要特别注意，只能就已知的解析式进行求解，而不能进行化简变形，特别是不能轻易地乘或除以含自变量的因式．3考点3函数图象6年1考1．函数的表示方法：①解析式法、列表法、图象法．2．函数图象的画法(1)列表：在自变量的取...
