第第1212次次77工业机器人工作站及生产线工业机器人工作站及生产线工业机器人是最成熟、应用最广泛的一类机器人。工业机器人是最成熟、应用最广泛的一类机器人。制造业应用机器人的主要目的在于制造业应用机器人的主要目的在于提高产品质量提高产品质量和和削减人员编制削减人员编制。。工业机器人的应用可分为四个方面，即工业机器人的应用可分为四个方面，即材料加工材料加工、、零件制造零件制造、、产品检验产品检验和和装配装配。。就工业机器人在工作中担当任务就工业机器人在工作中担当任务,,有有主功能主功能和和辅助功能辅助功能的区别。的区别。工业机器人在制造业典型应用有：工业机器人在制造业典型应用有：焊接机器人焊接机器人、、搬运码垛机器人搬运码垛机器人、、喷涂机器人喷涂机器人和和装配机器人装配机器人。。7.17.1焊接机器人焊接机器人7.27.2搬运、码垛机器人工作站（自学）搬运、码垛机器人工作站（自学）7.37.3喷涂机器人（自学）喷涂机器人（自学）7.47.4装配机器人（自学）装配机器人（自学）7.17.1焊接机器人焊接机器人7.1.17.1.1焊接机器人系统的组成和分类焊接机器人系统的组成和分类机器人要完成焊接作业必须依赖控制系统与辅助设备的支持和配合。机器人要完成焊接作业必须依赖控制系统与辅助设备的支持和配合。完整的焊接机器人系统一般由以下几个部分组成：完整的焊接机器人系统一般由以下几个部分组成：机器人操作机机器人操作机、、变位变位机机、、控制器控制器、、焊接系统焊接系统((专用焊接电源、焊枪或焊钳等专用焊接电源、焊枪或焊钳等))、、焊接传感器焊接传感器、、中央控制计算机中央控制计算机和相应的和相应的安全设备安全设备等。等。机器人操作机是焊接机器人系统的执行机构，其任务是精确地保证末机器人操作机是焊接机器人系统的执行机构，其任务是精确地保证末端执行器端执行器((焊枪焊枪))所要求的位置、姿态并实现其运动。一般情况下，工所要求的位置、姿态并实现其运动。一般情况下，工业机器人操作机至少应具有业机器人操作机至少应具有33个以上自由度。具有个以上自由度。具有66个旋转关节的铰接个旋转关节的铰接开链式机器人操作机能以最小的结构尺寸获取最大的工作空间，并且能开链式机器人操作机能以最小的结构尺寸获取最大的工作空间，并且能以较高的位置精度和最优的路径到达指定位置，因而在焊接领域得到广以较高的位置精度和最优的路径到达指定位置，因而在焊接领域得到...