安徽理工大学2004-2005学年第1学期《自动控制原理》期末考试试卷（A卷）年级专业姓名学号座位号大项一二三四五六七总分阅卷人登分一、（15分）系统结构图如下图所示：求传递函数C(s)/R(s)和E（s）/R(s)。二、（10分）某控制系统如下图所示，试确定和，使闭环系统的无阻尼自然频率rad/s,阻尼比。并求单位阶跃输入下的稳态误差。三、（15分）已知单位反馈控制系统的开环传递函数为：求：1.为使系统稳定，确定K的取值范围。2.当K为何值时，系统出现等幅振荡，并确定等幅振荡的频率。3.为使系统的闭环极点全部位于s平面的虚轴左移一个单位后的左侧，试确定K的取值范围。四、（15分）已知单位反馈控制系统的开环传递函数为：（1）绘制系统根轨迹图。（2）求使系统取得振荡响应的最小阻尼比和K值。五、（15分）已知单位反馈系统开环幅相曲线（K=10，P=0，=1）如图所示：试确定系统闭环稳定时K值的范围。共2页，第5页学生答题注意：勿超黑线两端；注意字迹工整。共2页，第6页得分得分得分得分得分----------------------装---------------------------------------------订----------------------------------------线----------------------------------------六、（15分）已知单位负反馈系统开环传递函数为，试采用串联超前校正，使校正后系统速度误差系数，相角裕度。七、（15分）一采样数据系统如下图所示，为使闭环系统稳定，求采样周期T的取值范围。.安徽理工大学2004-2005学年第1学期《自动控制原理》期末考试试题参考答案一、解、(1)(2)二、由系统结构图，系统的前向通路传递函数为：系统开环传递函数为：系统的闭环传递函数为：系统特征方程为：二阶系统稳定的条件为特征方程各项系数均大于0。故有时系统稳定。依题意，rad/s,阻尼比，则：即：输入为单位阶跃时：所以，系统的稳态误差为：三、1.系统特征方程为：共2页，第5页学生答题注意：勿超黑线两端；注意字迹工整。共2页，第6页得分得分列写劳斯表：1401440K40K根据劳斯判据，解得使系统稳定得K得取值范围为：2.解法一、令劳斯表中行各元均为0，解得：K=14以行各元构造辅助函数，并将K=14代入，有:解得：当K=14时，系统出现等幅振荡，等幅振荡的频率。解法二、系统等幅振荡，说明系统特征根有一对纯虚根。令这一对纯虚根为，并代入特征方程，有：也即：有：解得：K＝0，＝0和K＝14，。因此，当K＝14时，系统出现等幅振荡，等幅振荡频率为：。3.将虚轴左移一个单位，得新坐标系。将代入特征方...