dongcl@yeah.net机器人应用技术大连职业技术学院董春利13804090490dongcl@yeah.netQQ：958385645实训楼414ACompiledby:DongChunli课前提问1.机器人按控制分类有哪些？2.机器人按几何结构分类有哪些？3.机器人按用途分类有哪些？4.机器人按机器智能分类有哪些？5.机器人按移动性分类有哪些？6.什么是伺服控制机器人？7.什么是非伺服控制机器人？8.伺服控制机器人有哪几类？9.什么是直角坐标型结构？10.什么是圆柱坐标型结构？1.什么是极坐标型结构？2.什么是多关节型结构？3.什么是点位伺服控制？4.什么是连续轨迹伺服控制？5.点位伺服机器人主要用在何处？6.连续轨迹伺服主要用在何处？7.直角坐标型结构的特点？8.圆柱坐标型结构的特点？9.极坐标型结构的特点？10.多关节型结构的特点？Compiledby:DongChunli第二章机器人的基础知识第一节机器人的分类第三节机器人的技术参数第二节机器人的基本术语与图形符号第四节机器人的运动学基础第五节机器人的动力学基础第二节机器人的基本术语2.2.1机器人的基本术语2.2.2机器人的图形符号体系2.2.3机器人的图形符号表示Compiledby:DongChunli2.2.1机器人的基本术语1．关节关节（Joint）：即运动副，是允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构。是两构件直接接触并能产生相对运动的活动联接。高副机构（higherpair）或简称作高副，指的是运动机构的两构件通过点或线的接触而构成的运动副。2.2.1机器人的基本术语1．关节（1）回转关节回转关节，又叫回转副、旋转关节，是连接两杆件的组件能使其中一件相对于另一件绕固定轴线转动的关节，两个构件之间只做相对转动的运动副。如手臂与机座、手臂与手腕，并实现相对回转或摆动的关节机构，由驱动器、回转轴和轴承组成。多数电机能直接产生旋转运动，但常需各种齿轮、链、皮带传动或其他减速装置，以获取较大的转矩。2.2.1机器人的基本术语1．关节（2）移动关节移动关节，又叫移动副、滑动关节、棱柱关节，是两杆件间的组件能使其中一件相对于另一件作直线运动的关节。两个构件之间只做相对移动的运动副。可采用直线驱动方式传递运动，包括直角坐标结构的驱动，圆柱坐标结构的径向驱动和垂直升降驱动，以及极坐标结构的径向伸缩驱动。直线运动可以直接由气缸或液压缸和活塞产生，也可以采用齿轮齿条、丝杆、螺母等传动元件把旋转运动转换成直线运动。2.2.1机器人的基本术语1．关节（3）圆柱关节圆柱关节，又叫回转移动副、分布关节，是...