dongcl@yeah.net机器人应用技术大连职业技术学院董春利13804090490dongcl@yeah.netQQ：958385645实训楼414ACompiledby:DongChunli课前提问1.臂部构成主要包括那些？2.臂部主要有哪几类？3.手臂的驱动安装在哪里？4.手臂的运动有几种？5.手腕的运动有几种？6.什么是手腕？作用是什么？7.手腕的驱动安装在哪里？8.手部的三个回转方向？9.什么是柔顺手腕？10.柔顺技术有哪几种？1.常用的机身结构有几种？2.横梁式机身的特点是什么？3.立柱式机身的特点是什么？4.机座式机身的特点是什么？5.屈伸式机身的特点是什么？dongcl@yeah.net机器人应用技术第三章机器人的机械结构系统一、机器人的机身结构二、机器人的臂部机构三、机器人的腕部机构四、机器人的手部机构五、机器人的行走机构Compiledby:DongChunli五、手部机构机器人的手部是最重要的执行机构，从功能和形态上看，它可分为工业机器人的手部和仿人机器人的手部。工业机器人常用的手部按其握持原理可以分为:1.夹持类2.吸附类Compiledby:DongChunliCompiledby:DongChunli机器人的手部机构包括：夹持类手部吸附类手部类人式手部四、机器人的手部机构Compiledby:DongChunli１.夹持类夹持类手部除常用的夹钳式外，还有脱钩式和弹簧式。此类手部按其手指夹持工件时的运动方式不同又可分为手指回转型和指面平移型。四、机器人的手部机构Compiledby:DongChunli(1)夹钳式夹钳式是工业机器人最常用的一种手部形式,一般夹钳式(由以下几部分组成:1)手指2)传动机构3)驱动装置4)支架１.夹持类Compiledby:DongChunli(1)夹钳式手指:它是直接与工件5接触的构件。手部松开和夹紧工件，就是通过手指的张开和闭合来实现的。一般情况下，机器人的手部只有两个手指，少数有三个或多个手指。它们的结构形式常取决于被夹持工件的形状和特性。１.夹持类Compiledby:DongChunli1）手指①指端的形状V型指平面指尖指特形指(1)夹钳式１.夹持类Compiledby:DongChunli②指面型式根据工件形状、大小及其被夹持部位材质软硬、表面性质等的不同，手指的指面有光滑指面、齿型指面和柔性指面三种形式。对于夹钳式手部，其手指材料可选用一般碳素钢和合金结构钢。为使手指经久耐用，指面可镶嵌硬质合金；高温作业的手指，可选用耐热钢；在腐蚀性气体环境下工作的手指，可镀铬或进行搪瓷处理，也可选用耐腐蚀的玻璃钢或聚四氟乙烯。③手指的材料1）手指(1)夹钳式１.夹持类Compiledby:DongChunli传动机构：它是向手指传递运动和动...