dongcl@yeah.net机器人应用技术大连职业技术学院董春利13804090490dongcl@yeah.netQQ：958385645实训楼414ACompiledby:DongChunli复习1.什么是直流伺服电机的机械特性？2.交流伺服电机的优缺点有哪些？3.交流伺服电机的转子为什么通常做成鼠笼式？4.什么是调速范围？5.什么是闭环控制系统?6.什么是数字控制系统？7.什么是超调量？8.什么是系统建立时间？9.什么是频带宽度？11.什么是稳态位置跟踪误差？12.什么是开关控制？13.什么是比例控制？14.什么是积分控制？15.什么是微分控制？Compiledby:DongChunli复习1.什么是直流伺服电机的机械特性？2.交流伺服电机的优缺点有哪些？3.交流伺服电机的转子为什么通常做成鼠笼式？4.什么是调速范围？5.什么是闭环控制系统?6.什么是数字控制系统？7.什么是超调量？8.什么是系统建立时间？9.什么是频带宽度？11.什么是稳态位置跟踪误差？12.什么是开关控制？13.什么是比例控制？14.什么是积分控制？15.什么是微分控制？dongcl@yeah.net机器人应用技术第六章机器人的感觉系统第一节机器人传感技术第二节机器人内部传感器第三节机器人外部传感器第四节机器人的视觉系统第五节机器人传感器的选择Compiledby:DongChunli第一节机器人传感技术一、机器人与传感器二、机器人传感器的分类Compiledby:DongChunli一、机器人与传感器1.人与机器人的感官研究机器人，首先从模仿人开始，通过考察人的劳动我们发现，人类是通过五种熟知的感官（视觉、听觉、嗅觉、味觉、触觉）接收外界信息的，这些信息通过神经传递给大脑，大脑对这些分散的信息进行加工、综合后发出行为指令，调动肌体（如手足等）执行某些动作。如果希望机器人代替人类劳动，则发现大脑可与当今的计算机相当，肌体与机器人的机构本体（执行机构）相当，五官可与机器人的各种外部传感器相当。Compiledby:DongChunli2.机器人的感觉机器人是通过传感器得到感觉信息的。其中，传感器处于连接外界环境与机器人的接口位置，是机器人获取信息的窗口。要使机器人拥有智能，对环境变化做出反应，首先，必须使机器人具有感知环境的能力，用传感器采集信息是机器人智能化的第一步；其次，如何采取适当的方法，将多个传感器获取的环境信息加以综合处理，控制机器人进行智能作业，则是提高机器人智能程度的重要体现。因此，传感器及其信息处理系统，是构成机器人智能的重要部分，它为机器人智能作业提供决策依据。一、机器人与传感器Compi...